北京中轴线上的建筑有正阳门、中华门、天安门、端门、午门、太和门、太和殿、中和殿、保和殿、乾清宫、坤宁宫、神武门等。
北京中轴线南起外城永定门，经内城正阳门、中华门、天安门、端门、午门、太和门，穿过太和殿、中和殿、保和殿、乾清宫、坤宁宫、神武门，越过万岁山万春亭，寿皇殿、鼓楼，直抵钟楼的中心点。
这条中轴线连着四重城，即外城、内城、皇城和紫禁城，好似北京城的脊梁，鲜明地突出了九重宫阙的位置，体现封建帝王居天下之中“唯我独尊”的思想。
清代的北京中轴线
清代北京城完全承袭了明代的中轴线，没有变动，但经过精雕细琢，进一步完美。经过明末的战争，皇宫中的建筑受到很大破坏。清代定都北京后，全面修缮了皇宫和城楼。如清顺治八年（1651）重新修建了天安门城楼，将原承天门正式改为天安门，将北安门改为地安门。
清初重修了三大殿，将明末的皇极殿、中极殿、建极殿，改为太和殿、中和殿、保和殿，奠定了“内和外安”的文化定位。乾隆三十一年（1766年）重修永定门，不仅提升了它的规制，还增建了箭楼，使中轴线起点更加宏伟、突出。
清代对景山的修建是对中轴线的重要贡献。清顺治十三年（1655），将明代的万岁山正式改名景山。不仅寓意观景之山，还有更深的含义，景由“日”与“京”组成，寓意“日下的京城”，“日”代表皇帝，即皇帝所居之所。
后来又对山前、山后、山峰都进行了精雕细琢。山前修建了绮望楼，山后修了寿皇殿，都在中轴线上。而在山上对称地修了五座亭子，最高处的亭子名万春亭（观妙、周赏、万春、富览、揖芳）居于中峰中轴线上，方形，三重檐，四角攥尖顶。整齐对称排列的五座亭子更突出了中轴线的作用。将中轴线的完美推向高峰。
以上内容参考 人民网-北京中轴线变迁
北京中轴线上的建筑有，永定门箭楼、永定门城楼、天桥、正阳桥坊、正阳门箭楼，正阳门城楼、中华门、天安门、端门、午门、太和门、太和殿、中和殿、保和殿、乾清门、乾清宫等多个建筑。
北京中轴线，是指北京自元大都、明清北京城以来北京城市东西对称布局建筑物的对称轴，北京市诸多其他建筑物亦位于此条轴线上。
北京中轴线是一套完整的故事体系，通过中轴线，能够了解中国人如何通过规划布局来表达对政治理念、文化象征和生活空间的认识。
北京中轴线的起源
元代，中轴线正式形成，位置在今旧鼓楼大街的中心线及其向南的延伸线，越过太液池东岸的宫城中央，到了明代，统治者将北京中轴线向东移动了150米，最终形成现在的格局。
建立中轴线，目的是为强调封建帝王的中心地位，正如中国之名，意为“世界中央之国”一样。城市总体布局以中轴线为中心，左面为太庙，右面为社稷坛；前面是朝廷，后面为市场，即“左祖右社”、“前朝后市”，因此在城市布局上成为世界上最辉煌的城市之一。
北京中轴线南起外城永定门，经内城正阳门、中华门、天安门、端门、午门、太和门，穿过太和殿、中和殿、保和殿、乾清宫、坤宁宫、神武门，越过万岁山万春亭，寿皇殿、鼓楼，直抵钟楼的中心点。
1、永定门
永定门，是明清北京外城城墙的正门，位于北京中轴线上，于左安门和右安门中间，是北京外城城门中最大的一座，也是从南部出入京城的通衢要道。
永定门始建于明嘉靖三十二年（1553年），寓“永远安定”之意。城楼形制一如内城，重檐歇山三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶，面阔五间，通宽24米；进深三间，通进深10.50米；楼连台通高26米。
永定门瓮城城墙于1950年开始被陆续拆除，1957年以妨碍交通和已是危楼为名，永定门城楼和箭楼遭到拆毁。2004年北京永定门城楼复建，其中瓮城和箭楼尚未修建，成为北京城第一座复建的城门。
2、正阳门
正阳门，俗称前门、前门楼子、大前门，原名丽正门，是明清两朝北京内城的正南门。位于北京城南北中轴线上的天安门广场最南端，毛主席纪念堂南边。
始建于明成祖永乐十七年（1419年），是老北京“京师九门”之一。它集正阳门城楼、箭楼与瓮城为一体，是一座完整的古代防御性建筑体系。
据地方志上记载：当时的城楼、箭楼规模宏丽，形制高大；瓮城气势雄浑，为老北京城垣建筑的代表之作，现仅存城楼和箭楼，是北京城内唯一保存较完整的城门。城楼上有北京民俗展览馆。
3、中华门
中华门指故北京皇城的正南门，原明代称大明门，清代称大清门，民国时期改名为中华门，在北京中轴线上，原址在正阳门北侧，现人民英雄纪念碑南边、毛主席纪念堂一带。
此门曾是明清两朝的国门象征，平常日子不得开启。1976年，在原址修建了毛泽东纪念堂。中华门与正阳门、天安门不同，不是城楼，而是一单檐歇山顶的砖石结构建筑。
4、天安门
天安门，坐落在中华人民共和国首都北京市的中心、故宫的南端，与天安门广场以及人民英雄纪念碑、毛主席纪念堂、人民大会堂、中国国家博物馆隔长安街相望，占地面积4800平方米，以杰出的建筑艺术和特殊的政治地位为世人所瞩目。
天安门是明清两代北京皇城的正门，始建于明朝永乐十五年（1417年），最初名“承天门”，寓“承天启运、受命于天”之意。设计者为明代御用建筑匠师蒯祥。
清朝顺治八年（1651年）更名为天安门。由城台和城楼两部分组成，有汉白玉石的须弥座，总高34.7米。天安门城楼长66米、宽37米。
城台下有券门五阙，中间的券门最大，位于北京皇城中轴线上，过去只有皇帝才可以由此出入。正中门洞上方悬挂着毛泽东画像，两边分别是“中华人民共和国万岁”和“世界人民大团结万岁”的大幅标语。
民国十四年（1925年）十月十日，故宫博物院成立，天安门开始对民众开放。1949年10月1日，在这里举行了中华人民共和国开国大典，由此被设计入国徽，并成为中华人民共和国的象征。1961年，中华人民共和国国务院公布为第一批全国重点文物保护单位之一。
5、端门
端门（Duanmen）城楼始建于明永乐十八年（1420年），是明代紫禁城的正门之一，也是清代皇城的正门，整个建筑结构和风格与天安门相同。
端门城楼在明清两代主要是存放皇帝仪仗用品的地方。每逢皇帝举行大朝会或者出行，城楼下的御道两侧，仪仗种类纷呈，数量庞大，队伍宏伟，从太和殿一直排列到天安门（明代称承天门），长达两华里。
参考资料来源：百度百科——北京中轴线
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