一、语境不同
1、我们：当说话对象为非己方时用“我们”。
2、咱们：当说话对象为己方时用“咱们”。
二、出处不同
1、我们：出自宋代诗人苏轼的 《傅大士赞》，“ 善慧 执板， 南泉 作舞，借我们槌，为君打鼓。”
译文：善慧拿着板，南泉跳舞，借我们槌，为你打鼓。”
2、咱们：出自元代佚名撰写的《秦并六国平话》卷上，“咱们放你回去，可报与 楚王 ，休以大国为意。”
译文“咱们放你回去，可以向楚王，不要以大国为意。”
三、用法不同
1、我们：多用于书面语或正式场合中。
2、咱们：多用于口头语中。
参考资料来源：百度百科—咱们
百度百科—我们
根据对象来判断：
“咱们”是包括式，一定包括听话人在内，在说话时用来称对方，含有缩短双方距离的意思
“我们”是排除式，一般不包括听话人在内，有时也可以包括听话人。
根据语境来判断：
1、“我们”、“咱们”都包括说话人和听话人，比如：我们一起吃晚饭吧。咱们一起吃晚饭吧。
2、“我们”包括说话人，不包括听话人，例如：小明对爸爸说：“我们老师说……”，这里的“我们”不包括小明的爸爸。
3、“我们”包括听话人，不包括说话人，例如：老师说：我们学生应该好好学习，这里的“我们”不包括老师自己。
4、“咱们”包括听话人，不包括说话人，例如：咱们大家安静一下，开会了。这里的“咱们”就不包括说话人自己。
“我们”和“咱们”两个词语的异同
相同：都是指包括相同的一群人。
不同：我们是指我们这一群人，而不包括你们的人。
在人们的对话中，“我们”和“咱们”是有区别的。例如：一个少年……大声喊：“快叫你们旅长出来投降！我们朱德军长亲自带兵来了！”这里的“我们”，不能换成“咱们”，因为“咱们”包括听话的人在内。句中的“我们”只指讲话的人一方，即红军，而不包括敌人在内。
又如：庄稼汉说：“朱德军长真是咱们的亲兄弟。”这里的“咱们”包括听众——穷人，也包括庄稼汉。
“我们”也可以包括听话的人在内。例如：
“我们做晚饭吧！”他说。这里的“我们”指说话和听话的人，改用“咱们”也可以。
可见：我们——可以指讲话的一方，也可以包括听话的一方。咱们——一定包括讲话的和听话的双方。
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