有3个自由度
在平面机构中，两构件通过运动副连接后，使构件独立运动受到了限制，自由度随之减少。对独立运动所加的限制称为约束。不同类型的运动副引入的约束不同，所保留的自由度也不同。每个低副引入约束数为2，高副的约束数为1。
例如转动副，约束了两个移动自由度，保留了一个转动自由度；而移动副约束了沿某一轴方向的移动和平面内转动两个自由度，保留了沿另一轴方向移动的自由度；如高副则只约束了沿接触点公法线方向移动的自由度，保留绕接触点转动和沿接触点公切线方向移动两个自由度。
机构能产生独立运动的数目称为机构的自由度。在平面机构中，各构件只作平面运动。所以每个自由构件具有3个自由度。而每个平面低副引入2个约束，每个高副引入1个约束。设平面机构中共有n个活动构件（机架不是活动构件），在各构件尚未构成运动副时，它们共有3n个自由度。而当各构件构成运动副后，设共有PL个低副和PH个高副，则机构将受到2PL+PH个约束。
平面机构具有确定运动的条件：机构自由度应大于零。机构，指由两个或两个以上构件通过活动联接形成的构件系统。按组成的各构件间相对运动的不同，机构可分为平面机构（如平面连杆机构、圆柱齿轮机构等）和空间机构（如空间连杆机构、蜗轮蜗杆机构等）。按运动副类别可分为低副机构（如连杆机构等）和高副机构（如凸轮机构等）。按结构特征可分为连杆机构、齿轮机构、斜面机构、棘轮机构等。按所转换的运动或力的特征可分为匀速和非匀速转动机构、直线运动机构、换向机构、间歇运动机构等。按功用可分为安全保险机构、联锁机构、擒纵机构等。欢迎分享，转载请注明来源：民族网
