由三部分构成：柄部为原肢，末部双叉，分内肢和外肢。除软甲纲外，其余各纲动物的腹部都无附肢。
头部和胸部附肢不同程度特化。头部第1、2对附肢特化为触角，在游泳生活的种类中较发达；第3、4对特化为大颚和第一小颚，其形态变化很大,为咀嚼器官,一般只有原肢和内肢，后者变为触须；第 5对附肢特化为第二小颚，高等类群（十足目）其外肢发达，称为颚舟片，借其摆动能使水流进入鳃室。
躯干肢（口后附肢）的形状、数目及功能在不同类群中有很大变化。基本结构为双枝型，即在原肢上分出内肢和外肢，如虾类的腹肢。鳃足类的躯干肢为叶足型，呈叶片状，无内外肢之分。介形类中可少到 2对，鳃足类中可多到60对以上。软甲类的躯干肢已分化为胸肢(8对)和腹肢（6对）；游泳生活种类的尾肢和尾节常形成宽的尾扇，游泳时保持平衡，借腹部的突然屈曲可使体躯迅速后退。
虾的第一体节的一对附肢已完全退化外，其余各体节即使愈合也仍保留一对附肢，因此全身共有19对附肢。
这些附肢多为双枝型，前5对是头肢，后续8对为胸肢，末6对系腹肢。5对头肢包括原第二和第三体节的2对触角和原头部后3个体节的3对口肢。第一对触角又名小触角（antenula），原肢分为3肢节，末端有3条细长的鞭，内侧一鞭最长，称为内鞭，外侧一鞭称为外鞭，其内侧又分裂出一短鞭，称为附鞭。
每鞭分为许多小节，上生多数嗅毛。第二对触角也名大触角（antenna），原肢只见2肢节，内肢演变成一条长鞭，上生多数触毛。外肢不分节，扁平呈鳞片状，可能对动物在水中的升降有关。2对触角的长鞭均能向四面八方摆动借以获得水中较大范围内的外界信息。南美白对虾20个体节除最后一节外，每一体节都生着1对附肢，附肢由 着生位置不同与执行功能的不同而有不同的形状。头部5对附肢。
第1附肢 (小触角）原肢节较长，
端部又分内外触鞭，司嗅觉、平衡及身体前端触觉第2附肢（大触角）外肢节发达，内肢节具一极细长的触鞭，主要司身体两侧 及身体后部的触觉；第3附肢（大颚）特别坚硬，边缘齿形，是咀嚼器官，可 切碎食物；第4附肢（第1小颚）呈薄片状，是抱握食物以免失落的器官；第 5附肢（第2小颚）外肢发达，可助扇动鳃腔水流，是帮助呼吸的器官。胸部 8对附肢，包括3对颚足及5对步足，颚足基部具鳃的构造，助虾呼吸；步足末端呈钳状或爪状，为摄食及爬行器官。腹部分为7节。前5节较短，第6节 最长，最后1节呈凌锥形，末端尖，称为尾节。尾节具中央沟，但不具缘侧 剌，不着生附肢，故腹部共有6对附肢，为主要的游泳器官。第6附肢宽大， 与尾节合称尾扇。
节肢动物的附肢多为6节，一般不超过7节，各节基部具控制该节活动的肌肉；若某个节又分成几个亚节，则亚节内不具有控制亚节活动的肌肉。附肢的出现，为动物从水生向陆生的演化，提供了条件，是进化史上的一大进步。
大部分情况下，昆虫的附肢着生在体节侧下方，可与周围的骨片形成关节；因此，附肢可以在一定范围内活动。也有些种类的附肢基部与体壁紧密结合而使基节失去了活动能力。
扩展资料：
节肢动物附肢分节的特征：
环节动物身体由许多形态相似的体节构成，称为分节现象。这是无脊椎动物在进化过程中的一个重要标志。体节与体节间以体内的隔膜相分隔，体表相应地形成节间沟，为体节的分界。
同时许多内部器官如循环、排泄、神经等也表现出按体节重复排列的现象，这对促进动物体的新陈代谢，增强对环境的适应能力，有着重大意义。环节动物中原始种类的体节界限不明显。环节动物除体前端2节及末一体节外，其余各体节，形态上基本相同，称此为同律分解。
分节不仅增强运动机能，也是生理分工的开始。如体节再进一步分化，各体节的形态结构发生明显差别，身体不同部分的体节完成不同功能，内脏各器官也集中于一定体节中，这就从同律分节发展成异律分节，致使动物体向更高级发展，逐渐分化出头、胸、腹各部分有了可能。
因此分节现象是动物发展的基础，在系统演化中有着重要意义。分节现象的起源可能由低等蠕虫的假分节逐渐演变形成。它们的消化、生殖等内脏器官成对按体节重复排列，当动物体作左右蠕动时，于各器官之间的体壁处产生了褶缝，以后在前后褶缝间分化出肌肉群，于是形成了体节。
参考资料来源：百度百科-附肢
参考资料来源：百度百科-节肢动物门
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